黑龙江省重点科技攻关项目(GB04A502)
- 作品数：3 被引量：71H指数：2
- 相关作者：黄博王鹏飞孙立宁钟鸣徐济安更多>>
- 相关机构：哈尔滨工业大学更多>>
- 发文基金：黑龙江省重点科技攻关项目国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于MEMS器件的微小型移动机器人嵌入式导航定位系统的研究被引量：1
- 2008年
- 文章针对微小型移动机器人的实时导航定位需求,采用嵌入式系统设计思想,以新型MEMS惯性器件为核心,利用ARM/CPLD构建了一种结构紧凑、低功耗、低成本、通用性强的实时导航定位系统硬件平台;利用μC/OS-II实时操作系统开发了其嵌入式软件平台,实现了数字信号处理、插值升频、导航信息解算等处理算法;最后,通过在机器人上的搭载实验,验证了系统的功能和可靠性。
- 郭伟徐济安钟鸣李满天
- 关键词：MEMS微小型移动机器人嵌入式系统数字信号处理
- 地面移动机器人系统的研究现状与关键技术被引量：51
- 2006年
- 在总结了地面移动机器人系统的概念、特点、组成结构的基础上,分析了该领域国内外的最新动态及其关键技术,为多运动方式地面移动机器人的进一步设计与开发提供了翔实的信息与参考依据。最后,提出了一种新颖的足轮混合式地面移动机器人系统,根据不同的环境变换轮式运动和足式运动两种运动方式,达到良好的运动灵活性和较高的移动速度的统一。
- 王鹏飞孙立宁黄博
- 关键词：地面移动机器人驱动控制
- 四足仿生机器人稳定性判定方法被引量：19
- 2008年
- 为了准确评定足式机器人的行走稳定性及稳定裕度,提出了采用支撑面压力中心至机器人各足支撑点构成的支撑多边型各边的最短距离来评定机器人的行走稳定性的一般准则.根据该准则,引入了最小稳定距离概念,并将该判定准则转化为重心在支撑面的投影到支撑多边形边缘的最短距离来间接判定机器人的稳定性及稳定裕度,方便了计算.通过仿真讨论了干扰项、重心高度、支撑面倾角以及机器人质量等变量与稳定性的关系,最后给出了实验,验证了一般准则的有效性.
- 王鹏飞黄博孙立宁
- 关键词：四足机器人稳定性稳定裕度
