李天友
- 作品数：4 被引量：16H指数：2
- 供职机构：东南大学自动化学院更多>>
- 发文基金：江苏省科技成果转化专项资金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺更多>>
- 工业机器人的实时轨迹插补算法
- 提出了一种实现工业机器人实时轨迹插补的规划算法。该算法既能满足时间上的实时性，又能够在完成机器人当前轨迹插补的同时，实现在线调整插补参数，改变机器人当前插补方程，从而改变机器人运动轨迹与状态。而对于不同插补类型，只要找准...
- 李天友孟正大陈勍奇
- 关键词：工业机器人实时插补
- 文献传递
- 基于焊接机器人的实时轨迹插补算法被引量：2
- 2009年
- 提出了一种实现焊接机器人实时轨迹插补的规划算法。该算法既能满足时间上的实时性,又能够在完成机器人当前轨迹插补的同时,实现在线调整插补参数,改变机器人当前插补方程,从而改变机器人运动轨迹与状态。而对于不同插补类型,只要找准对应线长的表示,不需要对算法本身进行修改,就可以完成相应的轨迹插补。该算法应用于"昆山一号"焊接机器人中,表明其满足焊接实时性和可调速性要求。
- 李天友孟正大
- 关键词：焊接机器人实时插补
- “昆山一号”焊接机器人控制软件的设计被引量：1
- 2009年
- 论述了"昆山一号"焊接机器人控制软件的设计,控制软件采用C++语言编写,在WINDOWSXP/2000操作系统下运行,按照实时性的高低将整个控制软件划分为协调层、执行层和伺服控制层,为了提高软件的实时性,还采用了多媒体定时器和spooling技术,使整个系统达到了较高的实时性,保证了机器人系统的高精度和高可靠性。
- 刘迎福孟正大赵娇娇李天友朱伟刘少辉
- 关键词：机器人控制软件实时性
- 基于焊接机器人的关节空间轨迹规划方法被引量：13
- 2009年
- 针对"昆山一号"机器人关节空间运动的实际需求,结合机器人实时轨迹插补算法,提出了关节空间轨迹规划方法。运用离线编程软件仿真得到机器人末端运行轨迹,路径平稳连续。通过MATLAB仿真得到机器人各个关节角度变化曲线和关节速度变化曲线,关节角度曲线平滑连续,关节速度曲线合理无突变。关节空间规划方法也可以应用在由变位机、导轨和机器人组成的多轴系统中,运行轨迹连续稳定,速度曲线满足工艺要求。该方法应用于"昆山一号"焊接机器人中,满足焊接实时调速和实时调整轨迹的需要。规划结果表明关节空间规划方法是合理正确的。
- 李天友孟正大赵娇娇刘迎福朱伟刘少辉
- 关键词：焊接机器人关节空间MATLAB
