于海
- 作品数:12 被引量:1H指数:1
- 供职机构:南开大学更多>>
- 相关领域:自动化与计算机技术经济管理文化科学机械工程更多>>
- 一种具有双摆摆动效应的飞行吊运系统控制方法
- 本公开提出了一种具有双摆摆动效应的飞行吊运系统控制方法,包括:获取具有双摆摆动效应的飞行吊运系统的实际状态的测量值;将所述测量值输入预设的非线性控制器内,对所述具有双摆摆动效应的飞行吊运系统进行控制;其中,所述非线性控制...
- 梁潇蔡可欣于海方勇纯韩建达
- 文献传递
- 多无人机协同飞行吊运系统及定位消摆控制方法
- 本公开提供了多无人机协同飞行吊运系统及定位消摆控制方法,包括:获取系统状态的测量值;构造多无人机协同飞行吊运系统的储能函数;根据飞行器和负载在平衡点稳定后的受力关系获得系统的前馈补偿;基于储能函数和前馈补偿设计非线性控制...
- 梁潇张壮于海方勇纯
- 基于图搜索与拉力优化的双无人机吊运系统轨迹规划方法
- 本发明公开一种基于图搜索与拉力优化的双无人机吊运系统轨迹规划方法,首先基于运动基元将状态空间离散化;其次设置启发式函数,基于图搜索生成负载轨迹,并检测负载轨迹可行性;再次构建构造吊绳拉力非线性优化问题模型,求解最优吊绳拉...
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- 一种飞行双臂系统的质心补偿控制方法及系统
- 本发明提出了一种飞行双臂系统的质心补偿控制方法及系统,涉及非线性欠驱动机电系统自动控制技术领域,根据测量的双臂几何参数,建立机械臂运动学模型;利用质点系的动量定理,建立无人机动力学模型;设计扰动观测器,构建非线性扰动补偿...
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- 一种飞行吊运负载移动平台降落控制方法及系统
- 本发明属于机电系统控制领域,提供了一种飞行吊运负载移动平台降落控制方法及系统,该系统属于无人操作系统,控制方法属于机电系统控制领域。该系统由飞行吊运系统与移动平台构成,其中飞行吊运系统为绳长可自主调节的空中运输系统,移动...
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- 一种伴有负载升降的飞行吊运系统及其控制方法
- 本发明提供了一种伴有负载升降的飞行吊运系统及其控制方法,对飞行吊运系统进行建模,构造系统的储能函数;基于储能函数构造非线性控制器,所述非线性控制器被配置为以无人机定位和吊绳绳长调节与负载摆动消除的双重目标为控制目标;根据...
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- 多无人机协同飞行吊运系统及定位消摆控制方法
- 本公开提供了多无人机协同飞行吊运系统及定位消摆控制方法,包括:获取系统状态的测量值;构造多无人机协同飞行吊运系统的储能函数;根据飞行器和负载在平衡点稳定后的受力关系获得系统的前馈补偿;基于储能函数和前馈补偿设计非线性控制...
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- 一种具有双摆摆动效应的飞行吊运系统控制方法
- 本公开提出了一种具有双摆摆动效应的飞行吊运系统控制方法,包括:获取具有双摆摆动效应的飞行吊运系统的实际状态的测量值;将所述测量值输入预设的非线性控制器内,对所述具有双摆摆动效应的飞行吊运系统进行控制;其中,所述非线性控制...
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- 基于J2EE构架的生产物流管理系统的研究与实现
- 随着互联网硬件和软件技术的飞速发展,运行于网络平台的应用程序的已经逐渐成为信息产业界的主流应用方式。基于Web和服务器的应用程序构架具有分布式、跨平台、易于部署、便于维护等优点,因此成为了电子商务、政务、办公自动化等领域...
- 于海
- 关键词:企业物流管理信息系统J2EE构架MVC设计软件工程
- 文献传递
- 旋翼无人机吊运系统研究综述
- 2025年
- 随着低空经济进入快速发展期,旋翼无人机凭借其垂直起降能力、高机动性及成本低廉等优势,引起了人们的广泛关注.利用其进行物资装备的空中运输能克服地形地势对运输的限制,较地面运输更为高效.在旋翼无人机空中运输领域,吊绳悬挂方式具有机械成本低、对负载体积无限制等优势,因此具有更好的任务适应性.然而,旋翼无人机本身具有欠驱动特性,随着悬挂负载的引入,系统的自由度更高、非线性程度和状态耦合也更为严重,为其控制与规划方案的设计带来了巨大挑战.鉴于此,首先对无人机吊运系统进行分类并简要介绍其特性;然后分别对单机和多机吊运系统的控制及规划方法研究现状与最新进展进行重点阐述;最后对旋翼无人机吊运领域的已有研究进行讨论与总结,并展望该领域未来的发展和趋势.
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- 关键词:旋翼无人机非线性系统