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梁冰: 作品数：33 被引量：105H指数：7; 供职机构：哈尔滨工业大学更多>>; 发文基金：国家自然科学基金国家杰出青年科学基金长江学者和创新团队发展计划更多>>; 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术经济管理理学更多>>

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导弹俯仰通道制导与控制一体化设计被引量：2: 2007年; 对导弹制导与控制一体化进行了研究。首先建立了俯仰通道的制导控制一体化状态模型,然后利用特征结构配置方法,设计了导弹制导与控制一体化状态反馈控制律,所设计的控制器一方面保证导弹打击精度,另一方面保证导弹的控制回路的稳定。最后,进行了导弹非线性数值仿真,验证了所提的制导控制一体化策略的有效性,从仿真结果上看,打击精度是很高的。; 魏毅寅梁冰谭峰段广仁; 关键词：特征结构配置

马克思主义人的全面发展理论视野下的当代大学理念: 本文从马克思主义人的全面发展理论出发，揭示了人的全面发展的内涵，包括人的自由个性的充分发展、人的能力的全面发展、人的社会关系的全面发展、人的素质全面提高等内容;探讨了大学理念的含义，大学理念是反映大学的本质和规律，并能对...; 梁冰; 关键词：大学理念教育实践马克思主义

基于超宽带测距的异构移动机器人轨迹跟踪控制被引量：10: 2018年; 针对超宽带(UWB)测距过程中随机出现的奇异值,设计了改进的基于最小协方差的马氏距离奇异值检测模块;针对全向机器人的运动学和动力学特点,提出了一种基于滑模+PID控制的逆动力学前馈轨迹跟踪算法;针对UWB定位算法中出现的坐标跳动、边缘效应以及微型四旋翼的运动学特点,设计了基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的轨迹跟踪控制算法;并在MATLAB和Gazebo仿真软件中分别进行了验证。为在实际环境验证轨迹跟踪控制算法的速度闭环控制和位置闭环控制以及UWB定位的实时性、准确性,搭建了基于UWB的异构多机器人系统,完成了四旋翼定点悬停、单个全向机器人轨迹跟踪、异构多机器人协同控制实验。实验结果表明,UWB定位系统和机器人控制算法能够满足控制的实时性和稳定性要求。; 卫恒吕强王国胜林辉灿梁冰; 关键词：多机器人系统

基于观测器的广义系统H∞容错控制器设计: 针对执行器失效情形,利用广义系统H理论和状态观测器理论给出了基于观测器的广义系统容错控制器的设计方法。所设计的控制器不仅使正常闭环系统是正则,无脉冲,稳定的,保持一定的H性能指标,还使执行器失效的闭环系统是正则,无脉冲,...; 梁冰段广仁; 关键词：执行器失效容错控制

基于分布式的虚拟领航一致性四旋翼无人机编队控制被引量：4: 2018年; 根据实际情况,在虚拟领航编队中所有无人机因各种因素影响并不能都接受到虚拟领航者的信息,因此本文采用分布式通信控制结构,并利用图论与一致性理论设计了相应的编队控制律。以二阶系统为研究对象,通过利用设计的控制律和相应的通信拓扑网络,在仿真中实现了3架无人机虚拟领航一致性编队控制飞行,并在位置与速度信息上达到一致。; 秦澍祺王国胜梁冰; 关键词：无人机编队一致性

基于状态切换的分布式多机器人编队控制被引量：4: 2019年; 人工势场方法、虚拟结构方法、领导跟随方法、基于行为的方法等传统多移动机器人编队控制算法,都只在编队控制的某个环节有较好的效果,并没有有效解决编队组建、行进、变换、避障等一系列完整动作。针对上述算法的优缺点及适应情形,应用切换系统的思想,提出了基于状态切换的分布式多机器人编队控制算法。设计了基于复合信息的状态切换触发机制,通过机器人自身状态和周围环境适时触发切换机制,合理选择编队控制的一种或多种算法;提出了基于超宽带(UWB)测距的队形反馈机制,利用UWB数据结构简单、便于在微型移动机器人上进行处理的特点,实时完成对整个编队队形的保持和反馈,同时提出分布式状态估计算法,为触发机制提供机器人的运行状态。通过搭建多移动机器人平台,将所提策略应用到实际机器人编队控制中,验证了算法的有效性和稳定性。; 卫恒吕强刘扬林辉灿梁冰; 关键词：多机器人编队控制分布式状态估计超宽带

高速再入飞行器的鲁棒自动驾驶仪设计被引量：4: 2007年; 针对高速再入飞行器的自动驾驶仪设计问题,基于鲁棒参数化方法,采用特征结构配置和模型参考跟踪理论设计BTT飞行器姿态控制系统的鲁棒控制器,完成对于制导信号的快速跟踪。本设计的鲁棒镇定器是一个不随滚动角速度变化也无需切换的定常反馈镇定律,结构简单,便于工程实现。通过分析高速再入飞行器的特点,给出了简单可行的控制方案。将所设计的控制器应用于飞行器非线性模型进行了六自由度仿真试验。仿真时考虑了系统执行机构的时滞和饱和特性。仿真结果验证了所设计的控制器的有效性。; 段广仁谭峰梁冰; 关键词：自动驾驶仪六自由度

基于VSLAM的自主移动机器人三维同时定位与地图构建被引量：11: 2017年; 移动机器人在探索未知环境且没有外部参考系统的情况下,面临着同时定位和地图构建(SLAM)问题。针对基于特征的视觉SLAM(VSLAM)算法构建的稀疏地图不利于机器人应用的问题,提出一种基于八叉树结构的高效、紧凑的地图构建算法。首先,根据关键帧的位姿和深度数据,构建图像对应场景的点云地图;然后利用八叉树地图技术进行处理,构建出了适合于机器人应用的地图。将所提算法同RGB-D SLAM(RGB-Depth SLAM)算法、Elastic Fusion算法和ORB-SLAM(Oriented FAST and Rotated BRIEF SLAM)算法通过权威数据集进行了对比实验,实验结果表明,所提算法具有较高的有效性、精度和鲁棒性。最后,搭建了自主移动机器人,将改进的VSLAM系统应用到移动机器人中,能够实时地完成自主避障和三维地图构建,解决稀疏地图无法用于避障和导航的问题。; 林辉灿吕强王国胜张洋梁冰; 关键词：计算机视觉同时定位与地图构建自主移动机器人避障

基于状态反馈的离散广义系统完整性设计: 本文考虑了离散广义系统的完整性设计问题.针对执行器失效情形,绐出了具有完整性的状态反馈控制器存在的充分必要条件.此条件为一严格的线性矩阵不等式,便于计算.无论在执行器正常还是失效的情况下,所设计的状态反馈控制律使所得闭环...; 梁冰王子华段广仁; 关键词：离散广义系统状态反馈执行器失效

大规模MIMO系统中低复杂度的预编码改进算法被引量：1: 2017年; 针对大规模MIMO系统中线性预编码包含复杂的大维矩阵求逆运算,从而产生较大系统开销这一问题,提出了一种低复杂度的基于区域选择初始解的RZF-GS预编码算法。该算法是在RZF预编码的基础上,用Gauss-Seidel迭代算法代替矩阵的求逆运算,并将通常的零初始解向量优化为基于区域选择初始解的向量。实验结果表明,该算法使系统整体的复杂度降低一个数量级,同时,与Neumann级数预编码和零初始解的RZF-GS预编码相比,该算法均明显加快了其收敛速率,用较少的迭代次数就能逼近经典RZF预编码的最优误码率性能。; 杨伟茜吴君钦廖家明梁冰; 关键词：线性预编码 GAUSS-SEIDEL

梁冰

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