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刘银华: 作品数：106 被引量：121H指数：7; 供职机构：上海理工大学更多>>; 发文基金：国家自然科学基金上海市自然科学基金机械系统与振动国家重点实验室开放基金更多>>; 相关领域：自动化与计算机技术机械工程交通运输工程文化科学更多>>

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用于车身精度检测的三坐标测量路径自动规划与优化方法: 本发明公开了一种用于车身精度检测的三坐标测量路径自动规划与优化方法，本方法结合被测量车身的结构模型和测点信息，通过碰撞检测算法对测量路径可行性进行判定，利用空间移动点设置规则进行自动避障，对全路径进行优化，实现车身测量路...; 刘银华孙芮张恃铭

基于SMPA的半挂车自动泊车运动规划方法研究: 2024年; 半挂车辆的非稳定运动学特性为其泊车过程中自主运动规划带来严峻挑战。针对半挂车在多障碍物的静态场景中泊车运动规划算法效率低、结果平滑性差等问题,本文提出了序列式运动规划方法(sequential motion planning algorithm,SMPA)。首先,提出了基于二次规划策略和改进双向快速扩展随机树(bidirectional rapidly-exploring random tree algorithm,Bi-RRT)的初始路径生成方法。然后,结合车辆非完整微分约束下的路径节点可行性判别方法研究,提出基于概率的目标偏向采样策略,提高了采样效率。最后,构建了面向车辆系统控制变量连续性的非线性最优化控制模型,解决泊车换向点的对接问题,提高了泊车轨迹平滑性。仿真结果表明,该方法在多障碍物场景中,规划时间相比Hybrid A*和Bi-RRT分别降低了86.71%和21.44%,轨迹质量也更具优越性。; 王元民王亚飞秦文刚陈浩刘银华

一种基于三维点云技术的数字化工厂产线校准系统: 本发明提出一种基于三维点云技术的数字化工厂产线校准系统，包括数据采集模块、数据轻量化模块、点云分割模块、多源点云配准模块、产品间相对位置纠偏模块和数据可视化模块，通过该六大核心模块的协同作用，构建了一个全面而高效的数字化...; 刘银华李彦征王雪琪

基于虚拟仿真技术的气动实验平台开发与应用被引量：1: 2022年; 开发了一个基于LabVIEW虚拟仿真技术的气动实验平台,整个平台由气动回路系统和LabVIEW测试控制系统组成。气动回路系统是根据储气罐充气系统的工作原理进行设计与模拟,LabVIEW测试控制系统根据储气罐充气系统的气压控制原理进行设计与模拟,电路开关量采用固态继电器,通过LabVIEW编写控制程序作为虚拟控制器。该实验平台已经投入使用,实践证明,该实验平台搭建方便,操作步骤与知识点易于理解与掌握,适用于机械类专业学生学习,通过编程控制气动设备,增加了实验的趣味性与创新性,调动了学生学习的积极性和主动性。; 刘银华段振霞刘建国; 关键词：虚拟仿真技术 LABVIEW

一种车身质量在线监测的自动化任务分配方法: 本发明提出一种车身质量在线监测的自动化任务分配方法，该方法包括检测任务到机器人的初步分配，单机器人检测任务集聚类，多车次、多机器人检测任务细化分配优化等步骤。本发明实现多车次、多机器人检测任务的自动分配，提高了任务分配的...; 刘银华赵文政

面向大型三维结构检测的多机器人覆盖路径规划方法被引量：11: 2023年; 多机器人覆盖检测技术在汽车、航空航天部件等大型三维结构检测中的推广应用,为产品的全型面质量评价与工艺优化提供了依据。然而,受到大型结构件全覆盖视点采样、多机任务分配、路径规划等多重NP-hard问题求解的复杂性限制,多机器人覆盖路径规划的工程应用仍主要依赖经验,缺乏有效的理论依据。为此,针对大型三维结构的覆盖检测问题,提出一种多机器人检测路径规划的新方法。首先,根据待测几何特征分布生成初始冗余视点集合,采用贪心算法实现全覆盖视点的优化采样;在此基础上,构建了面向多机器人视点任务分配与视点次序规划的集成优化模型,并通过将多机器人可达性、视点次序、距离矩阵等多源信息编码,提出基于改进遗传算法的覆盖路径规划问题的求解新方法。最后,通过白车身结构的仿真案例与对比分析,验证所提方法的有效性。结果表明,基于所提方法的工位内检测周期平均下降31.56%,多机检测一致性提升13.13%。; 程晓明刘银华赵文政; 关键词：多机器人系统

基于零件测点距离判异的车身装配质量在线诊断方法: 本发明涉及一种基于零件测点距离判异的车身装配质量在线诊断方法，结合车身装配工艺关系和夹具定位工艺信息，提取末端检测工位的测量数据中的超差测点，实现缺陷零部件的确定。通过对缺陷零件所涉及的潜在故障工位自上而下的判别，并利用...; 刘银华张恃铭刘惠国张鑫胡晓磊

面向教研一体化的数字化制造实验教学平台搭建与探索被引量：1: 2023年; 为了更好地将高校人才培养目标与社会需求保持一致,培养出国家急需的数字化智能制造类专业人才,该文结合车辆工程专业整车数字化制造人才需求,搭建一套数字化制造软硬件实验教学平台,并进一步针对该平台的实验教学与科研一体化功能进行分析探索。该平台主要由机器人系统、装配工艺仿真软件系统等组成,通过软件系统对物理世界的多维度、多领域、多视图的装配工艺数字仿真模拟,并结合机器人装配路径规划、多机协同等工艺轨迹仿真,把物理世界的信息综合在数字世界中,构造一个虚实结合的数字孪生教学系统。该装配工艺数字化实验教学平台的搭建,对整车等复杂工业产品制造产业升级背景下的人才培养具有较大价值,也为国家数字化智能制造行业人才培养中的教学方法创新提供参考。; 刘银华张振东段振霞; 关键词：虚实结合教学平台

基于概率虚拟势场引导双向RRT*算法的机械臂关节空间路径规划方法: 本发明提出基于概率虚拟势场引导双向RRT*算法的机械臂关节空间路径规划方法，在传统双向RRT算法的基础之上，在初始无碰撞路径生成之前集成目标虚拟势场引导策略和历史节点偏置策略，利用目标点的势场引导和目标随机树中历史节点信...; 刘银华王元民赵文政

面向装配质量预测控制的随机Kriging建模方法被引量：5: 2020年; 智能制造模式下,机器人、机器视觉以及在线在机测量等自动化技术的发展,使传统的基于数据统计分析的监控、诊断等事后控制模式,转变为质量预测控制模式,而预测控制效果的好坏往往与建模精度紧密关联。但现有装配偏差建模往往将工艺设计变量、装配偏差等变量的关联关系视为为确定性问题,难以反映设计、来料、制造工艺以及环境等不确定因素对建模精度的影响,导致装配产品质量预测值与实际存在显著偏差,难以满足装配工艺参数的在线、预测控制的要求。因此引入了考虑工艺不确定性的随机Kriging建模方法,结合车身制造过程的数据、信息获取特点,提出了一种多源信息融合的随机Kriging建模与更新方法。通过对汽车左后车门装配质量预测案例分析,结果表明,与单一的确定性Kriging模型相比,文中所论建模与更新方法使预测精度显著提高,较好地满足了质量预测控制要求。; 邹昌利张恃铭刘银华; 关键词：不确定性预测控制

刘银华

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