马斌良
- 作品数：15 被引量：74H指数：4
- 供职机构：中国石油天然气集团公司更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术石油与天然气工程机械工程更多>>
- AGV导航研究现状与展望被引量：2
- 2008年
- 自动导引车（（简称AGV）是目前普遍使用的物流搬运机器人。随着电子技术的进步，AGV导航方式向着多样化和多元化的方向发展，定位和路径规划是AGV导航中的关键技术。AGV智能导航的研究已取得了丰硕的成果，其应用领域不断扩大，应用的复杂程度也越来越高，因此对移动机器人导航及其相关技术提出了许多新的要求。
- 杨幸芳马斌良李云红
- 关键词：AGV导航路径规划
- 运用神经网络代数算法的陀螺仪非线性误差补偿被引量：2
- 2008年
- 为了提高陀螺仪的测量精度,基于神经网络代数算法提出一种新的非线性误差补偿模型.由于该算法将复杂非线性优化问题转化为线性代数方程组问题,所以该模型具有速度快、实时性好和能实现样本空间精确映射的优点.通过实验对比证明该模型比曲线拟合精度要高.多次重复性实验证明该模型能够将误差限制在0.1(°)/s以内,满足实际控制要求.
- 马斌良黄玉美刘蜀阳陈亮
- 关键词：陀螺仪神经网络代数算法
- AGV多传感器导航系统研究被引量：25
- 2008年
- 本文设计了由电位器、编码器、陀螺仪和磁栅尺组成的AGV多传感器导航系统,采用一种简化的Kalman滤波器对这些传感器的数据进行融合来实现AGV的位姿估计,离线处理陀螺仪和编码器信号的协方差。针对编码器和陀螺仪的积累误差,在路径上每隔一段距离设置一对磁钉,由磁栅尺检测进行绝对位姿校正。这种算法简单易行,可在运动控制卡上编程实现,提高了AGV系统的实时性和导航精度。在操舵型AGV牵引车上的实验证明了这种方法的有效性。
- 朱从民黄玉美上官望义马斌良
- 关键词：KALMAN滤波器AGV导航系统
- PMAC应用软件的完善被引量：3
- 2007年
- 运动控制卡是一种用来控制执行元件完成某些必要运动的控制元件。因此,运动控制卡的性能优劣,直接影响到被控对象的性能和控制可靠性。同时,友好的应用界面也是必备的,且被控对象的运动情况应及时、准确地反映给用户。通过对PMAC运动控制卡的使用,发现PMAC存在一定的缺陷。对此,作者做了相应的处理,以达到对执行元件的准确控制。
- 杨新刚史恩秀马斌良
- 基于小波阈值的天然气管道阀门内漏信号分析被引量：4
- 2015年
- 阀门是天然气管道运输的重要组成部件,阀门内漏给天然气管道运输带来了严重的安全威胁。通过阀门内漏声发射特性实验和声发射信号分析,可以得到声发射信号的幅度、能量和频谱,并进行内漏流量的判定。由于采集的声发射信号含有大量的噪声,因此应对采集的声发射信号采用默认阈值、硬阈值、软阈值、改进的小波阈值等多种阈值进行降噪分析,提高重建信号的信噪比,降低均方根误差值,消除信号噪声,为阀门内漏的检测和定性定量分析提供有效工具。
- 刘治超陈鑫马斌良李振林郭茂磊张海峰
- 关键词：频谱分析声发射小波阈值
- 基于信息融合的移动机器人侧向定位的研究被引量：2
- 2008年
- 超声波传感器的入射角对输出有很大的影响,通过实验分析了入射角对输出的影响。采用引入误差补偿因子的方法,标定了传感器的测量模型,使得测量精度大大提高。在此基础上,基于多源信息融合设计了3种移动机器人侧向定位模型。经实验比较证实,引入误差补偿因子的融合模型定位精度高,可以使得距离误差控制在±2.4mm,姿态角误差控制在±0.32°以内。最后,将该融合模型应用于移动机器人的实际控制中,距离误差为±3.7mm、姿态角误差为±0.58°,满足移动机器人定位精度的要求。
- 马斌良黄玉美史恩秀蔡涛朱从民
- 关键词：移动机器人超声波传感器多源信息融合
- 叉车式机器人的转向位姿误差被引量：2
- 2009年
- 执行器的加速度和负载质量会影响叉车式机器人的转向位姿.将执行器加速度和负载质量的变化转化为叉车式机器人作业质心的跃变,通过坐标变换对基于横滑特性的叉车式机器人的转向位姿误差进行建模.基于该误差模型分析了执行器不同加速度和负载质量对叉车式机器人转向位姿的影响.实验结果表明,执行器加速度和负载质量的变化会造成叉车式机器人不同程度的欠转向和过转向.
- 马斌良黄玉美朱从民杨幸芳
- 惯性导航自动引导车磁钉校正路径迭代学习方法被引量：10
- 2009年
- 针对编码器和陀螺仪组成的AGV导航系统的积累误差,在路径上每隔一段距离设置一对磁钉,由磁栅尺检测进行绝对位姿校正。车间环境障碍使得磁钉的绝对位置难以精确测量,给AGV的实际应用调试带来不便。先采用示教方法由AGV测量并记录磁钉的位置,并在以后的重复运动中采用迭代学习方法不断更新局部路径段的目标值,使AGV更能精确地通过磁钉,从而保证AGV跟踪路径的精度。这种方法安装磁钉快捷,AGV系统规划调试方便,并能克服AGV误差积累。在前轮操舵型AGV牵引车上的实验证明了该方法的有效性。
- 朱从民黄玉美马斌良肖洁
- 关键词：自动引导车迭代学习
- 基于Hermite曲线的智能叉车过渡轨迹规划和跟踪
- 2013年
- 研究了一种差速轮式智能叉车。该智能叉车的运动轨迹由直线段和圆弧段组成,直线段和圆弧段的直接过渡会造成智能叉车轮速的突变,导致智能叉车运动的不稳定。为了克服这个缺点,基于Hermite曲线提出直线段和圆弧段的过渡轨迹的概念。介绍了智能叉车轨迹跟踪的算法,并结合运动控制卡PMAC的运动特点,在样机XAUTAGV-100上进行了过渡轨迹的试验验证,试验结果表明,采用过渡轨迹后驱动轮速度平滑过渡,没有突变,对进一步提高该类智能叉车的运动稳定性有一定的意义。
- 马斌良赵俊峰陆军张海涛史恩秀
- 天然气管道阀门内漏声发射检测方法及关键技术研究进展被引量：2
- 2015年
- 应用声发射进行输气管道阀门内漏检测可以有效地检测出阀门是否泄漏并对内漏流量进行计算。介绍了声发射检测方法,指出其在输气管阀门内漏检测应用过程中的关键技术问题,对输气管道球阀内漏声发射特征及机理、声发射信号降噪与特征参数提取、内漏流量预测等问题进行重点的描述,在此基础之上给出了相应的研究思路和建议。
- 张海峰陈鑫马斌良李振林张海东刘治超
- 关键词：天然气管道阀门内漏声发射
