王亚波
- 作品数：22 被引量：26H指数：3
- 供职机构：武汉第二船舶设计研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中国博士后科学基金黑龙江省博士后科研启动基金更多>>
- 相关领域：交通运输工程电子电信自动化与计算机技术天文地球更多>>
- 水下线状目标距离选通成像探测研究被引量：2
- 2018年
- 针对海底电缆、水下管道等水下线状目标的自动光电探测需求,基于距离选通成像探测方法,构造实验系统在实验船池环境下对水下线状目标进行探测实验,根据图像特征,采用了结合中值滤波、对比度拉伸和小波去噪的图像预处理方法改善图像质量,采用改进型Canny边缘检测算法识别线状目标边界,采用改进型RANSAC算法对水下线状目标进行曲线拟合。实验结果表明本文提出的方法可在5倍水下衰减长度内,有效用于二次曲线状目标检测,算法稳定可靠,可适用于任意形状的水下线状目标光电探测应用。
- 姜朝宇罗涛王亚波夏珉
- 关键词：边缘检测
- 基于支持向量回归的海面高度统计预报方法研究
- 2022年
- 本文提出了一种基于支持向量回归的统计预报方法,通过经验正交分解对原始数据矩阵进行时空分解,提取出空间模态和时间系数。由于海面高度变化具有非线性、大惯性的特点,对时间系数进行小波分析,能有效滤除其中的高频信号,得到表征海面高度变化的低频信号。利用支持向量回归方法对小波分解后的低频信号构建预报模型,然后进行小波重构,还原时间序列长度,实现未来7天的海面高度预报。通过黑潮附近海域的海面高度预报结果进行验证,该预报方法的预报效果优于整合滑动平均自回归预报方法。本文通过机器学习的算法实现了海面高度的预报,为海洋预报方法提供了新的思路。
- 杨毅王亚波邓林杨宗元袁克非杨建
- 关键词：统计预报小波分析经验正交分解支持向量回归
- UUV接近跟踪过程中的目标跟踪控制方法研究
- 2019年
- 接近跟踪是指水下无人航行器(Unmanned Underwater Vehicle,UUV)在特定任务背景下,为达到预定的接近目标的目的而控制水下无人平台采用一定的航速、航向及深度实施有效接近的机动过程。接近跟踪是UUV完成一系列典型任务的基本前提,因此对于UUV接近目标的跟踪控制方法的研究具有理论意义和工程现实意义。本文以欠驱动UUV为研究对象,在接近水下机动目标的任务背景下,基于可信导引信息,对水平面内的欠驱动UUV在接近跟踪过程中的目标跟踪控制方法进行了研究,并基于反步控制法以及李雅普诺夫稳定性理论设计了跟踪控制器,使被控UUV能够准确地进行轨迹跟踪从而达到跟踪动态目标的目的。
- 王亚波王志超
- 关键词：反步法
- 无人水下航行器智能避碰系统技术研究综述被引量：2
- 2023年
- 无人水下航行器作为探索海洋的关键设备,已经广泛用于完成水下搜救、勘测及海洋生物监测等军事和民用领域任务。智能避碰系统是保证无人水下航行器安全航行、高效作业的核心系统,通过处理和反馈水下环境信息辅助无人水下航行器自主控制和作业。无人水下航行器智能避碰系统技术因其在安全航行作业过程中的重要作用逐渐成为领域内研究重点。首先介绍了无人水下航行器智能避碰系统的基本组成和关键技术,其次综述并分析了国内外无人水下航行器的避碰系统技术研究现状,分析并总结了避碰系统中必备的探测传感器和主流的智能避碰路径规划算法的研究现状和优劣势,最后对无人水下航行器的智能避碰系统技术研究现状进行了总结,展望了未来的发展方向。
- 王亚波张可赵恩娇
- 关键词：无人水下航行器环境感知模糊控制人工势场法
- 基于单信标测距辅助SINS的中层水域导航算法被引量：2
- 2020年
- 针对全球导航卫星系统和多普勒测速仪无法用于位于中层水域的深海潜水器的高精度导航定位问题,文中提出一种经济可行的中层水域导航算法。该算法基于单程到达时间机制测量已知位置的信标到深海潜水器的距离,并基于捷联惯性导航系统(SINS)误差传播模型和单信标测距模型设计扩展卡尔曼滤波器进行信息融合,从而实现利用单信标测距信息辅助SINS以抑制其误差发散。仿真结果表明,基于距离辅助SINS的中层水域导航算法能够获取误差不随时间累积的定位结果。此外,文中从解析可观测性的角度,对深海潜水器的静止和圆周运动轨迹进行了精度分析,且理论分析与仿真结果吻合。
- 刘湘衡王亚波刘贤俊
- 关键词：捷联惯性导航系统扩展卡尔曼滤波器
- 基于CKF的多UUV协同定位方法被引量：2
- 2018年
- 针对多水下自治机器人(UUV)协同定位模型中的非线性问题,论文提出利用容积卡尔曼滤波(CKF)方法对协同定位状态空间模型进行最优状态估计,通过仿真试验,证明了该方法的可行性。
- 杨建罗涛魏世乐王亚波王红华
- CAN总线在舰船导航系统中的应用分析被引量：1
- 2019年
- 论文结合舰船导航系统信息种类、信息传输频率等实际特征,通过搭建CAN总线通信网络,对其性能进行了测试。测试结果表明,CAN总线性能满足舰船导航系统运动姿态信息传输需求,可作为传输平台在舰船导航系统中应用。
- 芈小龙王亚波杨宗元
- 关键词：CAN总线
- 基于CPCI总线的双CPU计算机系统设计
- 2015年
- 论文从提高效费比的角度出发,提出一种基于CPCI总线的双CPU计算机系统设计方案,并通过搭建CAN总线通信网络对双CPU计算机系统进行了测试与验证;根据测试结果,明确了后续重点研究的方向。
- 王亚波黄蔚宋晓科
- 关键词：CPCICAN总线
- 基于K-medoids与ConvLSTM网络模型结合的温跃层智能分类与预报方法研究
- 海洋温跃层是一种特殊的海洋中小尺度现象,对海洋渔业、水下通信以及海军潜艇活动等有重要影响。针对温跃层的识别判断缺乏客观的分析方法的问题。本文首先提出了一种基于K-medoids聚类的分段式温跃层分类方法,利用分段式跃层分...
- 余志强王亚波杨宗元邓林王书昌
- 一种用于GNSS拒止环境下的多惯导性能在线计算方法
- 本发明公开了一种用于GNSS拒止环境下的多惯导性能在线计算方法，包括以下步骤：构建性能监测模型，所述性能监测模型用于描述陀螺罗经原始数据与所述载体平台导航信息之间的数学关系；基于所述原始数据及所述性能监测模型，构成性能监...
- 王亚波杨建 刘贤俊杨宗元 王春黄蔚袁克非 魏世乐 张士涛 燕熊 杨毅 邓林 余志强
