徐广通
- 作品数：33 被引量：85H指数：4
- 供职机构：北京理工大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中国博士后科学基金更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术兵器科学与技术更多>>
- 一种基于降维解耦机制的无人机集群实时航迹生成方法
- 本发明公开的一种基于降维解耦机制的无人机集群实时航迹生成方法，属于航迹规划技术领域。本发明首先完成参数信息初始化，并建立航迹离散化模型、无人机飞行约束模型和无人机集群航迹规划问题模型；其次在滚动规划框架下，采用优先级解耦...
- 龙腾桑田徐广通孙景亮曹严
- 基于定制内点法的多无人机协同轨迹规划被引量：4
- 2023年
- 为提高多无人机(Unmanned aerial vehicles,UAV)协同轨迹规划(Cooperative trajectory planning,CTP)效率,在解耦序列凸优化(Sequential convex programming,SCP)方法基础上,提出一种高效求解凸优化子问题的定制内点法.首先引入松弛变量,构建子问题的等价描述形式,并推导该形式下的子问题最优性条件.然后在预测-校正原对偶内点法的框架下,构建一套高效求解最优性条件方程组的计算流程以降低子问题计算复杂度,并利用约束矩阵特征提出一种快速计算原对偶搜索方向的方法以提高规划效率.仿真结果表明,在解耦序列凸优化框架下,定制内点法可将协同轨迹规划耗时降低一个数量级,达到秒级.
- 王祝徐广通龙腾
- 关键词：多无人机凸优化内点法
- 一种基于变桨距控制的单内燃机动力多旋翼无人飞行器
- 本发明具体涉及一种单动力内燃机驱动变桨距控制的多旋翼无人飞行器，属于飞行器领域。本发明的基于变桨距控制的单内燃机动力多旋翼无人飞行器包括变桨距控制部分和单动力传动部分。变桨距控制部分主要用来改变螺旋桨桨距，它主要包括螺旋...
- 贺云涛张超侯亚伟徐广通王正平
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- 基于非死锁合同网算法的多机分布式时序任务分配方法
- 本发明公开的基于非死锁合同网算法的多机分布式时序任务分配方法，属于任务分配技术领域。本发明实现方法为：针对多无人机协同任务分配的时序约束问题，建立时序任务分配模型，并提出时序任务死锁判据；在合同网算法任务排序过程中充分考...
- 龙腾曹严孙景亮王仰杰徐广通
- 一种基于二阶锥规划的多旋翼无人机飞行轨迹生成方法
- 本发明公开的一种基于二阶锥规划的多旋翼无人机飞行轨迹生成方法，属于轨迹规划技术领域。本发明实现方法如下：针对多旋翼无人机轨迹生成问题，建立包括性能指标、运动学约束、状态约束、推力约束、倾斜角约束和障碍规避约束的最优控制问...
- 王祝龙腾刘莉徐广通
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- 基于改进修复式Anytime稀疏A*算法的无人机动态航迹规划方法
- 本发明公开的基于改进修复式Anytime稀疏A*算法的无人机动态航迹规划方法，属于无人机航迹规划领域。本发明首先，将SAS算法嵌入到修复式Anytime构架中；然后，通过引入自适应变步长策略缓解基本修复式Anytime稀...
- 龙腾蔡祺生刘莉王祝徐广通
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- 一种考虑时间窗口的异构无人机协同任务分配方法
- 本发明公开的一种考虑时间窗口的异构无人机协同任务分配方法，属于无人机任务规划领域。本发明根据任务获取无人机类型，并根据无人机类型提取飞行性能参数；建立考虑时间窗口的异构无人机协同任务分配模型；利用基于罚函数的遗传算法求解...
- 刘莉徐广通龙腾王祝
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- 一种基于旋转排斥场的旋翼无人机领航跟随编队控制方法
- 本发明公开的一种基于旋转排斥场的旋翼无人机领航跟随编队控制方法，属于编队控制技术领域。本发明实现方法为：建立旋翼无人机动力学模型，基于领航跟随编队构型控制方法对构型控制律进行设计；基于旋转排斥场的避撞控制方法，通过对旋翼...
- 龙腾邓云山王祝徐广通曹严
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- 一种考虑气弹和地球影响的远程火箭弹弹道分析方法
- 本发明公开一种考虑气弹和地球影响的远程火箭弹弹道分析方法，属于飞行器弹道领域。本发明实现方法为：对远程弹性体火箭弹进行模态分析，通过有限元前处理建模软件进行结构建模，用有限元后处理建模软件求解计算，得到模态参数；再建立坐...
- 魏钊刘莉龙腾王祝徐广通
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- 一种考虑时序约束的异构飞行器多任务协同分配方法
- 本发明公开的一种考虑时序约束的异构飞行器多任务协同分配方法，涉及一种异构飞行器多任务协同分配方法，属于飞行器任务规划领域。本发明根据任务获取飞行器类型，并根据飞行器类型提取飞行性能参数；建立考虑时序约束的异构飞行器多任务...
- 刘莉徐广通龙腾王祝
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