田海波
- 作品数：15 被引量：134H指数：7
- 供职机构：西北工业大学机电学院更多>>
- 发文基金：西北工业大学研究生创业种子基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程交通运输工程电气工程更多>>
- 轮腿式机器人设计及其运动特性分析被引量：17
- 2010年
- 针对非结构化环境对小型移动机器人的运动要求,设计了一种具有多驱动模式的轮腿式机器人。该机器人采用对称结构,由车体和4个结构尺寸完全相同的独立运动单元构成。研究了机器人系统的总体结构,阐述了其机构设计及实现。分析了其通过台阶、凸台、壕沟、斜面及楼梯等障碍时的运动特性及可包容的地形。研究了机器人具有的转向模式。研制完成的样机具有结构简单、易维护、运动灵活的特点,具有很好的环境适应性。
- 田海波方宗德杨坤李声晋
- 关键词：移动机器人非结构化环境运动特性
- 基于响应面模型的汽车传动系参数多目标优化被引量：10
- 2011年
- 为提高某重型汽车的动力性和经济性,对其传动系参数进行了多目标优化。利用CRUISE软件建立了该车型的仿真模型。为提高优化速度,建立了CRUISE仿真模型的响应面模型作为优化时的代理模型。利用Matlab遗传算法工具箱对代理模型进行了优化。将优化所得PARETO最优解集回代到CRUISE仿真模型,根据CRUISE计算的目标函数值对所得PARETO最优解集进行修正。修正后可作为CRUISE模型的PARETO最优解。结果表明:采用的优化方法不仅降低了优化时间,而且可为设计人员提供更大的选择空间。
- 邓乃上方宗德朱艳香田海波
- 关键词：多目标优化代理模型
- 无人驾驶探测车的转向特性分析与仿真被引量：1
- 2006年
- 无人驾驶探测车是探测行星表面和地下未知世界的重要工具。它所面临的环境非常复杂,转向机构的性能直接关系到探测任务的成败。为了研究六轮探测车的转向特性,该文建立了它的运动模型,按照质心零侧偏角控制策略进行了合理简化。分析了其稳态响应特性;同时得到了质心侧偏角、横摆角速度、侧向加速度与前轮转角的传递函数,在此基础上,对研究的样车进行了前中后轮转角成比例控制的六轮转向车辆的运动学仿真,并与四轮转向和前轮转向进行了对比。结果表明,六轮转向小车的瞬态响应特性更为优越,对提高小车的转向性能非常有利。该结果可为结构设计提供参考。
- 田海波方宗德
- 关键词：动力学运动仿真
- 六轮行星探测车的转向特性分析与仿真
- 智能探测车是探测行星表面和地下未知世界的重要工具。它所面临的环境非常复杂,转向机构的性能直接关系到探测任务的成败。为了研究六轮探测车的转向特性,该文建立了它的运动模型,按照质心零侧偏角控制策略进行了合理简化。分析了其稳态...
- 田海波方宗德寇发荣
- 关键词：动力学运动仿真
- 基于CAN总线的轮腿式机器人控制系统设计被引量：4
- 2009年
- 根据轮腿式机器人的结构特性和控制系统性能要求,研究并设计机器人的整体控制系统,上位机实时监控系统以及多台无刷直流电动机节点控制器的硬件电路和软件程序。通过CAN总线将各个控制器节点组成局域网络并由总控制器通过串行接口实现与上位机的通信,构成了有效可靠的控制系统。
- 杨坤李声晋卢刚田海波
- 关键词：CAN轮腿式机器人无刷直流电动机控制系统
- 减振孔穴直齿轮的参数设计及试验研究被引量：2
- 2011年
- 齿轮上钻孔能够有效地降低齿轮传动的振动水平。针对某型直齿圆柱齿轮的有限元模型进行应力计算,将计算数据用响应面法和最小二乘原理拟合成二次多项式,再以最大应力最小化为目标进行优化求解,得到孔穴参数的设计值,并加工了齿轮样件;在齿轮封闭试验台上完成了孔穴齿轮与普通齿轮的对比试验。试验结果表明,孔穴结构可以降低齿轮副的振动,具有广阔的应用前景。
- 刘琳辉方宗德田海波杨小芳
- 关键词：响应面法齿根弯曲应力减振
- 轮腿式机器人倾覆稳定性分析与仿真被引量：9
- 2009年
- 在复杂的三维地形中,移动机器人的抗倾覆能力非常关键。针对非结构化环境对小型移动机器人的运动要求,设计了一种具有多驱动模式的轮腿式机器人。该机器人采用对称结构,有四个独立的运动单元,能够变化多种构型。采用动态能量稳定锥方法和倾覆稳定性指数对机器人的稳定性进行综合评价。分析了机器人变形过程中的稳定性变化,以及存在路面干扰和惯性力干扰时机器人六种典型能动构形的动态倾覆稳定性。仿真试验表明,该机器人的多种能动构型有利于提高其倾覆稳定性。
- 田海波方宗德周勇李声晋张国胜
- 关键词：轮腿式机器人非结构化环境
- 轮腿式机器人越障动力学建模与影响因素分析被引量：26
- 2010年
- 研究了一种具有多种驱动模式的轮腿式机器人的越障动力学问题.首先描述了机器人爬越垂直障碍的过程,进而构建了越障过程的动力学模型.该模型可以体现各电机输出转矩之间的关系以及运动状态、重心分布等影响因素.通过对整个过程的分析,确定了驱动系统中两种电机输出力矩的极限状态,并分析各因素对其最大输出力矩的影响,最后给出了机器人最大越障高度的计算方法.上述结果可为提高机器人的复杂环境适应能力提供理论依据.
- 田海波方宗德古玉锋
- 关键词：移动机器人越障动力学影响因素
- 轮腿式机器人倾覆稳定性分析与控制被引量：12
- 2009年
- 对于运动在不平坦地形中的移动机器人而言,其倾覆稳定性非常关键.设计了一种结构对称的轮腿式机器人,它有4个独立的轮腿运动单元,能够变化多种构形.采用动态能量稳定锥方法和倾覆稳定性指数对机器人的稳定性进行综合评价,建立了一个模糊神经网络自适应控制系统.根据稳定性指数值,该系统可以实时改变机器人的构形和速度,保证其倾覆稳定性.正弦路面上的仿真结果表明,该系统所产生的动作实时性好、可靠性高,能够降低机器人自主越障过程中的危险.
- 田海波方宗德周勇李声晋寇发荣
- 关键词：轮腿式机器人倾覆稳定性自主越障模糊神经网络协调控制
- 四轮独立驱动电动车的控制器设计被引量：3
- 2008年
- 设计了基于PIC和CPLD的四轮独立驱动电动车控制器。对控制器的硬件电路组成进行了详细的阐述;对电动车的闭环调速控制策略进行了分析。电动车调速的相关实验验证了电动车控制器设计合理,能够实现对四轮独立驱动电动车进行良好的驱动控制。
- 周勇李声晋田海波方宗德周奇勋
- 关键词：电动车轮毂电机控制器
