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任志全

作品数：6 被引量：5H指数：1
供职机构：北京工业大学更多>>
发文基金：国家自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 4篇专利
  • 1篇期刊文章
  • 1篇学位论文

领域

  • 3篇自动化与计算...

主题

  • 5篇欠驱动
  • 5篇机器人
  • 3篇人机
  • 3篇人机交互
  • 3篇人机交互界面
  • 3篇轴承
  • 3篇机械臂
  • 3篇机械臂运动
  • 3篇交互界面
  • 3篇关节
  • 3篇关节结构
  • 2篇位置控制
  • 1篇养鸡
  • 1篇张紧装置
  • 1篇三自由度
  • 1篇欠驱动机器人
  • 1篇螺旋传动
  • 1篇螺旋传动机构
  • 1篇模糊控制
  • 1篇控制方法

机构

  • 6篇北京工业大学

作者

  • 6篇任志全
  • 5篇余跃庆
  • 3篇夏齐霄
  • 1篇周军

传媒

  • 1篇机器人

年份

  • 1篇2011
  • 5篇2010
共 6 条 记 录，以下是 1-6
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排序方式：
平面多自由度机器人
一种平面多自由度机器人，包括机械臂、电机、编码器和机座，机器人的四个机械臂之间及机械臂与机架之间均以转动副形式连接，机器人的数个关节结构相似；关节采用电机和/或制动器；机械臂编码器轴联接，遮光板与第一机械臂固定联接，轴承...
任志全余跃庆夏齐霄
文献传递
具有自动清粪及洗刷装置的叠层式鸡笼
具有自动清粪及洗刷装置的叠层式鸡笼为养殖肉鸡的专业设备，包括电机、减速器、滚子链、清粪装置、螺旋传动机构构成的张紧装置、跑偏限位装置和万向轮与螺旋传动组成的可以使鸡笼移动的装置。该技术具有结构简单、安装维护方便、使用可靠...
任志全余跃庆
文献传递
3R欠驱动机器人位置控制方法与实验研究
欠驱动机器人是一类含有被动关节，控制输入数目少于系统自由度数的机械系统，具有成本低、结构紧凑、灵活性好及能耗低等优点，因此有重要的理论意义和广阔的应用前景。由于欠驱动机器属于二阶非完整约束系统，所以与全驱动机器人相比，控...
任志全
关键词：欠驱动机器人位置控制模糊控制
文献传递
平面多自由度机器人
一种平面多自由度机器人，包括机械臂、电机、编码器和机座，机器人的四个机械臂之间及机械臂与机架之间均以转动副形式连接，机器人的数个关节结构相似；关节采用电机和/或制动器；机械臂编码器轴联接，遮光板与第一机械臂固定联接，轴承...
任志全余跃庆夏齐霄
文献传递
水平运动的三自由度欠驱动机器人的位置控制被引量：5
2010年
以水平运动的三自由度欠驱动机器人为研究对象,对其位置控制问题进行研究.基于分层控制思想提出一种模糊控制系统,将欠驱动机器人末端位置控制问题进行分解,末端位置由主动关节的旋转与被动关节的伸展或收缩组成.第1关节按照规划的曲线运动,第2关节和第3关节通过动力学耦合作用运动到期望位置.主动关节2的控制力矩或控制电压通过对模糊逻辑控制器的输出量进行加权求和得到.采用该控制原理,通过数值仿真和实验实现了3R欠驱动机器人在操作空间中末端点到点的位置控制.
任志全余跃庆周军
关键词：欠驱动机器人位置控制
平面多自由度机器人
一种平面多自由度机器人，包括机械臂、电机、编码器和机座，机器人的四个机械臂之间及机械臂与机架之间均以转动副形式连接，机器人的数个关节结构相似；关节采用电机和/或制动器；机械臂编码器轴联接，遮光板与第一机械臂固定联接，轴承...
任志全余跃庆夏齐霄
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