周军
- 作品数：3 被引量：20H指数：2
- 供职机构：北京工业大学机械工程与应用电子技术学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 水平运动的三自由度欠驱动机器人的位置控制被引量：5
- 2010年
- 以水平运动的三自由度欠驱动机器人为研究对象,对其位置控制问题进行研究.基于分层控制思想提出一种模糊控制系统,将欠驱动机器人末端位置控制问题进行分解,末端位置由主动关节的旋转与被动关节的伸展或收缩组成.第1关节按照规划的曲线运动,第2关节和第3关节通过动力学耦合作用运动到期望位置.主动关节2的控制力矩或控制电压通过对模糊逻辑控制器的输出量进行加权求和得到.采用该控制原理,通过数值仿真和实验实现了3R欠驱动机器人在操作空间中末端点到点的位置控制.
- 任志全余跃庆周军
- 关键词：欠驱动机器人位置控制
- 基于实时位置反馈的模块化机器人轨迹跟踪控制被引量：2
- 2012年
- 为了提高机器人末端的位置控制精度,以Power Cube模块化机器人为研究对象,采用一种基于Optotrak3020运动测量系统的实时位置反馈控制方法,进行机器人复杂的轨迹跟踪控制研究.分析Power Cube模块机器人的系统结构,关节角度偏差测量,实时位置反馈控制方法的概念及控制结构,然后以模块机器人跟踪一平面圆弧轨迹为例进行三维仿真和实验,验证了该控制方法及实验系统的有效性和可靠性.
- 周军余跃庆
- 考虑关节柔性的模块机器人动力学参数辨识被引量：13
- 2011年
- 提出了一种基于3维运动测量系统Optotrak3020的柔性关节模块机器人动力学模型参数辨识方法.首先将机器人的动力学模型参数化为不包括刚度力矩的线性形式,避免了参数矩阵的标定问题.激励轨迹基于有限的傅里叶级数函数,采用自适应遗传算法得出了优化的傅里叶级数系数.机器人每一关节单独跟随优化激励轨迹进行运动,同时电机位置、连杆位置、电机力矩被实时测量并记录.最后,采用经典的线性最小二乘参数辨识方法,对PowerCube模块化机器人的前3个关节进行了动力学参数辨识实验,得出了机器人动力学模型参数.
- 周军余跃庆
- 关键词：参数辨识最小二乘法
